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关节机械手操纵的运动学模型

信息来源:威尼斯人在线官网 | 发布日期: 2018-10-12 | 浏览量:
关键词:关节机械手操纵
  在操作的各个阶段单个目标关节的运动学的早期模型是基于研究MCP关节中的关节裂缝的研究,通过将近端趾骨从掌骨上拉开(以分离或“间隙”MCP关节的关节面)引起裂缝,逐渐增加力,直到由滑液的粘性特性引起的急剧阻力得到满足。
  
  因此,这些研究从未被设计成形成治疗操作的模型,并且所形成的模型是错误的,因为它们将目标关节描述为在定向阶段期间被配置在旋转运动的结束范围。然后该模型预测这个终点范围位置在预扭阶段期间保持到推力阶段,在那里它移动超过由滑液阻力产生的“生理屏障”;方便地在限制组织例如关节囊和韧带提供的解剖学完整性的范围内。这种模式仍然主导着文学。
  
  然而,在重新审视关节操纵的运动学模型所基于的原始研究之后,预先推进位置实际上相当于个体关节的中性区域,即运动区域。被动骨关节稳定性机制施加很小或没有影响的关节。这个新模型预测,只有当关节的关节面被分开(有间隙,而不是通常在生理运动中发生的滚动或滑动)时才会遇到生理屏障,并且当关节时这样做更具机械效率,接近它的中性配置。
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