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柔性关节机械手振动控制策略

信息来源:威尼斯人在线官网 | 发布日期: 2018-08-28 | 浏览量:
关键词:柔性关节机械手
  考虑到关节弹性的机器人操纵器动力学的复杂性增加使得基于模型的传统控制策略复杂且难以合成,研究柔性关节机械手轨迹跟踪和振动控制的复合模糊逻辑控制的发展。为了研究控制器的有效性,开发了一种PD型模糊逻辑控制器,用于柔性关节机械手的尖端角位置控制。然后将其扩展为包含非并置模糊逻辑控制器,用于柔性关节系统的减振。
  
  柔性接头机械手由于其重量轻,机动性高,灵活性高,功率效率高和应用范围广,^近受到了极大的关注。然而,控制这样的系统仍然面临许多挑战,需要在它们可以在日常现实应用中大量使用之前解决。柔性接头的控制问题是设计控制器,使得机器人的链路可以到达所需位置或^地跟踪规定的轨迹,同时对链路的振动^小。
  
  为了实现这些目标,已经提出了使用不同技术的各种方法。提出了基于反向步进设计的自适应输出反馈控制器,这种技术来处理柔性关节中的参数不确定性。分别引入了非线性控制方法,即反馈线性化技术和积分流形技术,通过使用简单的PD控制,来报告稳健的控制设计。在所提出的技术中,由极点放置方法和LQR方法处理的传统反馈控制设计由于其简单的实现而被广泛使用。特别是在LQR方法中,Q和R矩阵的值是预先指定的,以通过方程确定^佳反馈控制增益。
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